منذ نحو 15 ألف سنة، عرف إنسان ما قبل التاريخ المعاول المصنوعة من قرون الغزلان وعظام الخيول في حفر الأرض لاستخراج معادن خام، لصنع أدوات وأسلحة صيد متواضعة. وقبل 3500 سنة، تعلم الإنسان كيفية تكسير الصخور الجبلية لفتح أنفاق لتخزين المياه أو ممرات لقبور قدماء العراقيين والمصريين.
في القرن التاسع عشر، ازدادت أهمية بناء الأنفاق، وخاصة مع تطور السكك الحديدية وخطوط الغاز وتصريف مياه المجاري. لكن التطور الحقيقي والمذهل حدث عام 1863 حين تم افتتاح أول محطة قطار أنفاق في لندن، وهي أيضاً أول محطة أنفاق في العالم، تلتها محطة أنفاق طوكيو عام 1872.